ABB机器人程序运行口吃修复步骤

1、检查程序中是否包含逻辑指令（或其他"不花时间"执行的指令），因为这样的程序在不满足条件时会导致执行循环。

为了避免这样的循环，您可以通过添加一个或多个WAIT指令进行测试。只有很短的等待时间适用于避免不必要地减慢程序。

添加WAIT指令的好地方是：

①在主程序中，最好接近结尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循环中，最好在末尾，靠近指令ENDWHILE/ENDFOR的部分。

2.确保每个I/O板的I/O更新间隔值不要太低（这些值使用RobotStudio更改）。

ABB机器人推荐以下轮询率：

DSQC 327A：1000

DSQC 328A：1000

DSQC 332A：1000

DSQC 377A：20-40

⑤所有其他：>100

3、检查PLC与ABB机器人系统之间是否存在大量的交叉连接或I/O通信。

4、尝试用事件驱动指令编辑PLC程序，而不是用循环指令。