ESTUN ER3-400-SR工业级SCARA四轴机器人手臂

ESTUN ER3-400-SR是一款高性能的4轴SCARA（选择性合规装配机器人手臂）机器人，专为苛刻的工业环境中的精密装配、搬运和检查任务而设计。该机器人设计紧凑，可触及400mm，可重复性为±0.01mm，在电子、汽车零部件、医疗器械制造和一般自动化中常见的高速、高精度应用中表现出色。其集成伺服控制和空心手腕设计简化了布线并提高了可靠性。

关键规格

型号：ER3-400-SR

类型：四轴SCARA工业机器人

臂长：400毫米

最大有效载荷：3kg（包括末端执行器重量）

重复性：±0.01毫米

最大速度：&；＞10000mm/s（线性）；>；200°/s（旋转J3/J4）

自由度：4（X、Y、Z、Rz-围绕Z轴旋转）

控制器：ESTUN ERC3系列（集成式或柜式）

防护等级：IP54（标准，防尘防水）

安装方式：台式安装

重量：约25公斤

通信接口：EtherCAT、以太网、RS-485、数字I/O（标准）、CANopen（可选）

设计与；amp；结构：专为刚性和可靠性而设计

ER3-400-SR拥有坚固的铸铝合金结构，最大限度地减少了振动，并确保了对微米级精度至关重要的长期刚性。它的中空手腕设计是一个突出的特点，允许气动管路、电缆或真空软管干净地穿过手臂的中心。这消除了外部电缆管理问题，减少了磨损，防止了卡滞，并显著提高了平均故障间隔时间（MTBF）。高性能交流伺服电机和前两个轴上的精密谐波驱动器提供了SCARA平台闻名的卓越速度和位置精度。Z轴采用精密滚珠丝杠实现稳定的垂直运动。

核心职能和；amp；能力

高速精密拾取；amp；放置：非常适合将小组件放置在PCB上、插入连接器或分类零件。

精密装配：螺丝驱动、压装、卡扣装配和需要亚毫米精度的复杂部件装配。

自动化检测与；amp；测试：AOI（自动光学检测）、功能测试探头或传感器放置的视觉引导定位。

物料搬运：将小零件装载/卸载到机器（CNC、压力机、注塑机）、包装和配套中。

配药和；amp；密封：精确应用粘合剂、密封剂、润滑剂或焊膏。

实验室自动化：样品处理、液体转移和仪器接口。

包装和；amp；部署

ER3-400-SR机械臂通常采用坚固的泡沫保护安全装箱运输。标准包装包括机械臂和必要的安装硬件。ERC3控制器单独装运。ESTUN提供全面的安装手册（物理和数字）和CAD模型，以便无缝集成到工作单元中。得益于ESTUN用户友好的编程环境（ESTUN ECS）和对通用现场总线协议的支持，部署得以简化。

应用程序域

这款SCARA机器人广泛应用于要求速度、精度和紧凑性的行业：

电子制造：PCB组装、SMD元件搬运、连接器/电缆组装、测试。

汽车零部件：传感器、开关、泵、小型执行器的组装；测试。

医疗器械制造：注射器、吸入器、诊断设备的组装；实验室自动化。

消费品：小家电组装、化妆品包装、玩具组装。

一般行业：精密机械加工、小零件包装、质检站。

竞争优势

卓越的精度：±0.01mm的重复性确保了微组装的一致质量。

紧凑型和；amp；敏捷：占地面积小，在密集的生产线上最大限度地利用空间。

空心手腕设计：显著减少电缆杂乱、维护和故障点。

高速：优化的循环时间可提高吞吐量和生产率。

坚固的结构：IP54等级和耐用材料确保了工业环境中的可靠性。

无缝集成：EtherCAT支持和ESTUN ECS软件简化了连接和编程。

经济高效的自动化：以具有竞争力的TCO（总拥有成本）提供高性能。

支持和；amp；服务

ESTUN提供全面的全球支持，包括：

标准1年保修（可扩展选项）。

在线访问详细的技术文档、手册和CAD模型。

远程诊断和故障排除支持。

由训练有素的技术人员组成的全球网络，提供现场服务和维护。

操作员和程序员培训计划。

产品问答；amp；A： 回答您最关心的问题

Q1:ESTUN ER3-400-SR SCARA机器人擅长的主要应用是什么？

A1:ESTUN ER3-400-SR在紧凑的工作空间内，在要求高速和微米级精度的应用中真正大放异彩。其核心优势在于电子制造业，特别是在PCB上高速拾取和放置微型SMD元件、连接器的精确插入和自动光学检测（AOI）定位方面。除了电子产品，它还广泛应用于传感器和喷油器零件等复杂汽车部件的组装，在这些部件中，可重复的精度至关重要。中空手腕设计也使其成为消费品组装和医疗器械制造中分配应用（粘合剂、密封剂、焊膏）和螺丝驱动任务的理想选择，在这些应用中，保持电缆内部对于可靠性和避免污染至关重要。

A2：此外，其敏捷性和有效载荷能力使其适用于涉及小型数控铣床、车床或注塑机的机器维护任务，有效地装载/卸载小型工件。在实验室自动化环境中，ER3-400-SR能够可靠地处理样品管操作、液体处理移液以及与分析仪器接口等精细任务。其IP54防护等级为这些工业和洁净室相邻环境中常见的灰尘和飞溅提供了足够的保护，比低等级的机器人提供了更大的部署灵活性。从本质上讲，任何需要在400mm直径圆内快速、精确和可重复运动3kg以下零件的过程都是这款SCARA机器人的绝佳候选者。

A3：与更大的SCARA或6轴武器相比，ER3-400-SR的关键优势在于它对适合其特定范围和有效载荷的任务进行了优化。它为小部件的大批量、高混合生产提供了令人信服的性能和价值融合。它通过EtherCAT和用户友好的编程易于集成，降低了这些特定任务采用自动化的障碍。当空间有限且精度不可协商时，例如在拥挤的SMT生产线上或紧凑的测试站内，ER3-400-SR通常是最佳的自动化解决方案。

Q2：ER3-400-SR的空心手腕设计对我的自动化单元有什么好处？

A1：中空手腕设计是ESTUN ER3-400-SR的主要工程优势，直接解决了机器人自动化中的一个常见痛点：电缆管理。通过提供一个垂直于机器人前臂中心并穿过J4（手腕旋转）轴的专用通道，它允许所有必要的公用设施——夹具的气动空气管线、传感器或工具的电缆、吸盘的真空软管，甚至用于分配的小型流体管线——在内部布线。这消除了对外部电缆载体或服装包的需要，这些电缆载体或衣服包通常会覆盖在机器人手臂上或沿着机器人手臂运行。

A2：好处很大。首先，它大大减少了因不断弯曲、扭曲和钩住夹具或其他机械而造成的电缆磨损。这直接转化为更高的可靠性、更长的电缆寿命，并显著减少了维护和电缆更换的停机时间（提高了MTBF）。其次，它通过消除工作空间中的潜在障碍危险来提高安全性。第三，提高了机器人的性能一致性。外部电缆会增加质量，并在高速移动过程中导致惯性的轻微变化，从而可能影响路径精度。内部路由删除了此变量。最后，它会产生一个更干净、更专业的工作单元。

A3：这种设计对于需要复杂末端执行器的应用或在外部电缆不切实际或容易损坏的密闭空间中操作的应用尤为重要。它还简化了集成商的整体电池设计过程，因为他们不需要设计复杂的外部电缆管理解决方案。对于终端用户来说，这意味着由于维护减少而降低了长期运营成本，并且由于电缆相关故障减少而提高了整体设备效率（OEE）。这是一个显著提高机器人操作稳健性的功能。

问题3：ESTUN ER3-400-SR有哪些控制器和编程选项，集成起来有多容易？

A1:ESTUN ER3-400-SR SCARA机器人由ESTUN ERC3系列机器人控制器供电。该控制器有两种主要形式：一种紧凑的集成控制器单元，可以直接安装在机器人底座上（非常适合节省空间），另一种是用于大型安装的传统柜式控制器。ERC3控制器建立在功能强大的实时工业PC平台上，并利用EtherCAT现场总线作为其核心通信骨干，确保高速、确定性控制以及与PLC、视觉系统和I/O模块等其他自动化设备的良好同步。

A2：编程主要使用ESTUN专有的ECS（ESTUN控制系统）软件完成。ECS提供多种编程方法，以适应不同的用户技能：图形化、直观的示教器界面允许操作员轻松手动点动机器人、示教点和构建序列。对于更复杂的逻辑和高级用户，它支持类似于标准PLC语言（如结构化文本）的文本编程语言，并提供丰富的运动控制命令、I/O处理和程序流控制。至关重要的是，ECS还支持拖放块编程，使用户可以从PLC逻辑过渡到机器人。还集成了模拟和离线编程功能。

A3：简化了与现有自动化系统的集成。标准EtherCAT接口允许直接高速连接到许多领先的PLC品牌（西门子、Beckhoff、罗克韦尔自动化通过网关等），实现紧密的控制协调。为基本工具和传感器控制提供全面的数字I/O（输入/输出）。RS-485和以太网（TCP/IP）等其他通信选项是标准的，CANopen通常是一个选项。ESTUN提供广泛的文档、CAD模型和示例代码，促进了机械和电气集成。强大、灵活的控制器和行业标准接口的结合使ER3-400-SR相对容易集成到各种工业环境中。