ABB 工业机器人的四种控制模式

I.点控制模式（PTP）

这种控制方式只控制工业机器人末端执行器指定的离散点在工作空间中的位置，控制时只要求工业机器人能够快速准确地在相邻点之间移动，对到达目标点的轨迹没有规定。

定位精度和运动所需时间是这种控制模式的两个技术指标。由于这种控制模式具有实现简单、定位精度要求低的特点，因此经常用于装卸材料、搬运、点焊、电路板上元件的安装等。，只要在目标点保持末端执行器位置的正确操作。这种方法相对简单，但很难达到2-3um的定位精度。

二.连续弹道控制模式

控制方式是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间中的位置，严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内，速度控制，轨迹平稳，运动平稳，完成任务。

工业机器人各关节连续同步运动，其末端执行器能够形成连续的轨迹，这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置的轨迹跟踪精度和稳定性，通常采用弧焊、镀膜、脱毛和巡检机器人的控制方式。

三、力（矩）控制方式。

装配、抓取物体工作，不仅要求定位正确，还要求使用适当的力和力矩，必须使用（力矩）伺服模式。这种控制模式的原理与位置伺服控制基本相同，但输入和反馈的不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统必须使用力（力矩）传感器。有时使用接近、滑动等传感功能来适应控制情况。

四、智能控制模式。

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。利用智能控制技术，机器人对环境的适应性和自学习能力很强。

智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法和专家系统等人工智能的快速发展。这种模式的控制模式，工业机器人人才可能真的有人工智能的落地味道，但最难控制的，除了算法，还严重依赖组件的精度。

从控制的本质来看，目前的工业机器人往往处于相对低级的空间定位控制阶段，智能含量并不大，可以说它只是一个相对灵活的机械臂，与人的距离很远。